El Ioga que més es relaciona amb la salut és el Hatha Ioga, el Ioga que utilitza el domini extern i intern del cos, que equilibra les energies internes i externes i que dóna la salut al cos i a la ment, i que es practica a través d’assanes, pranajames i meditació. La seva raó de ser és precisament aquesta: allargar la vida i preparar el cos per la seva realització espiritual. A Occident és el Ioga més conegut, precisament per aquesta íntima relació que manté amb l’aspecte més corporal de la persona; quan es parla de Ioga, generalment, es fa referència a aquest ioga, una disciplina que es relaciona amb diferents controls mentals i corporals, sobretot la regulació de la respiració: ha vol dir sol, tha vol dir lluna, la primera síl·laba fa referència a la respiració per la fosa nasal dreta, la segona per l’esquerra; Hatha Ioga és la unió dels dos alès.

Els efectes del Ioga han estat àmpliament descrits, tant a Orient com a Occident, i no es refereixen només a  l’elasticitat muscular, sinó també al funcionament global del cos i de la ment. El Ioga busca bàsicament l’equilibri postural, energètic i mental. Tot desequilibri té com a conseqüència una compensació: ho veiem en el cos quan, per exemple, una basculació inadequada del maluc es compensa desencaixant la caixa toràcica. Perquè l’individu no és la suma de particularitats inconnexes, sinó que les diferents parts que integren el seu ésser estan íntimament relacionades i mantenen també entre elles relacions d’equilibri i compensacions. Així podem veure com un bloqueig afectiu es manifesta a través de la desalineació del cos, però també a través de la respiració; d’igual manera, les pors, les tensions, contrauen la musculatura d’una manera molt manifesta.

Sobre aquest fonament d’interrelació de les diferents parts de la persona, i sobre la participació activa de la ment en els exercicis reposa la disciplina del Ioga i això marca una diferència clau respecte d’altres tècniques occidentals, que es basen només en el cos. En la pràctica dels exercicvis de Ioga és imprescindible incorporar l'atenció centrada en el cos i la respiració, amb la qual cosa evitem la dispersió i desenvolupem una consciència corporal molt profunda, alhora que ajudem a la ment a descarregar-se de tot el contingut accessori, i l'ensenyem a mentenir-se quieta en l'ara i aquí.